如果RT1062 CAN中的传输ID和接收ID相同，会发生什么情况？

在RT1062的FlexCAN模块中，当发送ID与接收ID相同且出现自发自收现象时（即使LPB模式未启用），根本原因通常与自接收请求（Self Reception Request, SRR）功能有关。以下是关键分析及解决方案：

问题原因

1. 
   

   SRR位配置：

   
   
   
   
   • FlexCAN的模块配置寄存器（MCR）中有一个SRR位（Self Reception Request）。若该位被置为1，模块会在发送报文时，强制将报文存入接收缓冲区，即使未启用回环模式（LPB=0）。
   
   
   • 这是设计上的功能，用于某些需要自发自收的场景（如协议栈测试），但若意外启用会导致异常。
   
   
   
   


2. 
   

   接收过滤器配置：

   
   
   
   
   • 如果接收过滤器（RX MB或FIFO）的ID掩码（ID MASK）设置过于宽松（如全匹配或未过滤），当SRR启用时，发送的ID会直接通过过滤器，触发接收逻辑。
   
   
   
   

解决方案

1. 
   

   禁用SRR功能：

   
   
   
   
   • 检查并清除MCR寄存器的SRR位（通常需向MCR[SRR_DIS]写入1，具体参考手册）。示例代码：
     

     FLEXCAN_EnableSelfReception(CAN_Type *base, bool enable); // 使用NXP SDK时，确保第二个参数为false

   
   
   • 确保初始化代码中未误启用自接收功能。
   
   
   
   


2. 
   

   检查接收过滤器配置：

   
   
   
   
   • 确认接收邮箱（RX Mailbox）或FIFO的ID掩码是否严格匹配目标ID。例如：
     

     flexcan_rx_mb_config_t mbConfig;
     
     mbConfig.id = RECEIVE_ID;     // 接收ID
     
     mbConfig.idMask = 0x7FF;      // 11位标准ID全掩码，确保精确匹配
     
     FLEXCAN_SetRxMbConfig(base, mbIdx, &mbConfig, true);

   
   
   • 若需接收多个ID，需合理设置掩码值，避免包含发送ID。
   
   
   
   


3. 
   

   验证硬件连接：

   
   
   
   
   • 确保CAN总线终端电阻正确（120Ω），且不存在物理层短路（如TX与RX误接）。
   
   
   
   

验证步骤

1. 
   

   读取MCR寄存器：

   
   
   
   
   • 使用调试工具（如调试器或printf）确认MCR[SRR_DIS]的值，确保SRR已禁用。
   
   
   
   


2. 
   

   逻辑分析仪抓包：

   
   
   
   
   • 通过逻辑分析仪或CAN分析工具，确认总线上是否存在重复帧。若仅有单一发送帧，但接收端仍捕获到数据，则需重点检查SRR配置。
   
   
   
   

总结

RT1062的FlexCAN在发送与接收ID相同时，若出现自发自收现象，需优先检查SRR功能是否被启用，而非仅依赖LPB模式。通过禁用SRR并严格配置接收过滤器，可避免该问题。

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