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李丹

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s32k37x_s32k39x_can_receive_s32ct在S32K396-BGA-DC1评估板上无法正常工作怎么解决？

我尝试在 S32K396-BGA-DC1 评估板上接收 CAN 消息。
我成功运行了s32k37x_s32k39x_can_transmit_ebt示例，因此我可以从电路板接收 CAN 消息。因此，我猜我的硬件设置是正确的。
但是，运行s32k37x_s32k39x_can_receive_s32ct示例时，当我向开发板发送消息时，D33 LED 不亮。
我正在使用两个 Peak PCAN USB 适配器，我的两个 PCAN 都接收了来自电路板的帧。
我发送的帧来自 PCAN，其他 PCAN 可以看到，但电路板看不到。
我确实检查了配置
Rx/Tx 引脚的设置与电路板用户指南相同（PTC23：Rx / PTC21：Tx）

控制器未处于环回模式

我已将一些 CanHardwareObjects 设置为禁用 ID 筛选的接收方（筛选掩码 0 = 接受所有帧）

有人可以帮忙吗？

回帖（1）

刘敏

2025-3-2 13:02:48

针对您在S32K396评估板上运行CAN接收示例时遇到的问题，以下是逐步的解决方案：

1. 验证波特率配置

检查发送和接收的波特率设置：确保评估板的接收示例与PCAN发送端的波特率（如500kbps）完全一致。对比发送示例（已验证正常）和接收示例的波特率配置代码，确认参数（如propSeg, phaseSeg1, phaseSeg2, preDivider）相同。

使用PCAN工具检测波特率：通过PCAN-View的自动检测功能，确认评估板发送的波特率是否与接收示例配置一致。

2. 检查CAN过滤器设置

配置过滤器为接收所有帧：在接收示例中，将过滤器掩码设置为全0以接收所有ID。例如，修改CAN_SetupRxFifo函数中的掩码值：
```
 filter.idwidth = CAN_ID_STD; // 标准ID

 filter.id = 0x000;          // 接收任意ID

 filter.mask = 0x000;        // 无过滤
```

确认发送帧的ID类型：确保PCAN发送的帧是标准帧（11位ID）或扩展帧（29位ID），并与过滤器配置匹配。

3. 验证接收中断/轮询逻辑

检查中断配置：在接收示例中，确认已启用接收中断并正确注册中断服务例程（ISR）。例如：
```
 CAN_EnableEvent(CAN0, CAN_EVENT_RX_FIFO_NEW_MESSAGE, true);
```

清除中断标志：在ISR中读取接收数据后，清除对应的中断标志，避免阻塞后续中断。

轮询模式检查：如果示例使用轮询方式，确认主循环中定期调用CAN_ReadRxFifo函数并处理接收数据。

4. 添加调试输出

在接收回调中触发其他动作：例如，在接收到消息时翻转另一个LED（如D34）或通过串口打印调试信息：

 void RX_Callback(void) {

     LED_Toggle(LED_D34); // 确保LED函数已初始化

     // 或使用LPUART_WriteString("Received!n");

 }

检查数据是否正确：在接收处理代码中，读取接收缓冲区的ID和数据，确认与发送内容一致。

5. 检查引脚复用配置

使用寄存器查看工具：确认PTC23（CAN0_RX）和PTC21（CAN0_TX）的引脚控制寄存器（PCC）已正确设置为CAN功能（ALT2）：

 PCC->PCC_PORTCLK[PTC_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; // 使能PORT C时钟

 PORTC->PCR[21] = PORT_PCR_MUX(2); // CAN0_TX (ALT2)

 PORTC->PCR[23] = PORT_PCR_MUX(2); // CAN0_RX (ALT2)

6. 检查CAN控制器状态

读取错误状态寄存器：在调试器中查看CAN0->ESR寄存器，确认无错误（如BOFF_INT表示总线关闭）。若存在错误，复位CAN控制器并重新初始化。

确认工作模式：确保CAN控制器处于正常模式而非监听模式：
```
 CAN_SetMode(CAN0, CAN_NORMAL_MODE);
```

7. 更新SDK和示例代码

检查SDK版本：确认使用的S32K3xx SDK版本与S32K396兼容。建议使用最新版本（如S32K3 RTM 4.0 或更高）。

重新导入示例：从SDK中重新生成接收示例，避免手动修改导致的配置错误。

8. 硬件交叉验证

更换CAN通道：若评估板支持多路CAN（如CAN1），尝试使用另一路CAN接口进行测试。

检查CAN收发器供电：测量CAN收发器（如TJA1145）的VCC和VIO电压是否正常（通常为5V或3.3V）。

示例代码修改参考

在接收示例的初始化部分，添加以下关键配置：

// 设置过滤器接收所有标准ID

can_fd_filter_t filter;

filter.idwidth = CAN_ID_STD;

filter.id = 0x000;

filter.mask = 0x000;

CAN_SetupRxFifo(CAN0, &filter, 1, 0); // FIFO索引0



// 启用接收中断

CAN_EnableEvent(CAN0, CAN_EVENT_RX_FIFO_NEW_MESSAGE, true);

IntCtrl_InstallIRQHandler(CAN0_ORED_IRQn, CAN0_IRQHandler);

IntCtrl_EnableIRQ(CAN0_ORED_IRQn);



// 在中断处理函数中处理接收

void CAN0_IRQHandler(void) {

    if (CAN_GetEvent(CAN0) & CAN_EVENT_RX_FIFO_NEW_MESSAGE) {

        can_fd_message_t rxMsg;

        CAN_ReadRxFifo(CAN0, 0, &rxMsg); // 读取FIFO0数据

        if (rxMsg.data[0] == 0x01) {     // 假设数据第一个字节控制LED

            LED_Set(LED_D33, true);      // 点亮D33

        }

        CAN_ClearEvent(CAN0, CAN_EVENT_RX_FIFO_NEW_MESSAGE);

    }

}

最终验证步骤

发送标准测试帧：通过PCAN-View发送ID=0x001，数据=0x01的标准帧。

监控LED和调试输出：若D33未亮，使用调试器断点检查是否进入中断，并检查rxMsg内容。

测量CAN信号：用示波器确认CANH/CANL在发送时有差分信号，排除硬件故障。

通过以上步骤，应能定位并解决接收功能失效的问题。如果问题依旧，建议在NXP社区提交案例并提供详细配置截图和逻辑分析仪捕获的CAN波形。

针对您在S32K396评估板上运行CAN接收示例时遇到的问题，以下是逐步的解决方案：

1. 验证波特率配置

检查发送和接收的波特率设置：确保评估板的接收示例与PCAN发送端的波特率（如500kbps）完全一致。对比发送示例（已验证正常）和接收示例的波特率配置代码，确认参数（如propSeg, phaseSeg1, phaseSeg2, preDivider）相同。

使用PCAN工具检测波特率：通过PCAN-View的自动检测功能，确认评估板发送的波特率是否与接收示例配置一致。

2. 检查CAN过滤器设置

配置过滤器为接收所有帧：在接收示例中，将过滤器掩码设置为全0以接收所有ID。例如，修改CAN_SetupRxFifo函数中的掩码值：
```
 filter.idwidth = CAN_ID_STD; // 标准ID

 filter.id = 0x000;          // 接收任意ID

 filter.mask = 0x000;        // 无过滤
```

确认发送帧的ID类型：确保PCAN发送的帧是标准帧（11位ID）或扩展帧（29位ID），并与过滤器配置匹配。

3. 验证接收中断/轮询逻辑

检查中断配置：在接收示例中，确认已启用接收中断并正确注册中断服务例程（ISR）。例如：
```
 CAN_EnableEvent(CAN0, CAN_EVENT_RX_FIFO_NEW_MESSAGE, true);
```

清除中断标志：在ISR中读取接收数据后，清除对应的中断标志，避免阻塞后续中断。

轮询模式检查：如果示例使用轮询方式，确认主循环中定期调用CAN_ReadRxFifo函数并处理接收数据。

4. 添加调试输出

在接收回调中触发其他动作：例如，在接收到消息时翻转另一个LED（如D34）或通过串口打印调试信息：

 void RX_Callback(void) {

     LED_Toggle(LED_D34); // 确保LED函数已初始化

     // 或使用LPUART_WriteString("Received!n");

 }

检查数据是否正确：在接收处理代码中，读取接收缓冲区的ID和数据，确认与发送内容一致。

5. 检查引脚复用配置

使用寄存器查看工具：确认PTC23（CAN0_RX）和PTC21（CAN0_TX）的引脚控制寄存器（PCC）已正确设置为CAN功能（ALT2）：

 PCC->PCC_PORTCLK[PTC_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; // 使能PORT C时钟

 PORTC->PCR[21] = PORT_PCR_MUX(2); // CAN0_TX (ALT2)

 PORTC->PCR[23] = PORT_PCR_MUX(2); // CAN0_RX (ALT2)

6. 检查CAN控制器状态

读取错误状态寄存器：在调试器中查看CAN0->ESR寄存器，确认无错误（如BOFF_INT表示总线关闭）。若存在错误，复位CAN控制器并重新初始化。

确认工作模式：确保CAN控制器处于正常模式而非监听模式：
```
 CAN_SetMode(CAN0, CAN_NORMAL_MODE);
```

7. 更新SDK和示例代码

检查SDK版本：确认使用的S32K3xx SDK版本与S32K396兼容。建议使用最新版本（如S32K3 RTM 4.0 或更高）。

重新导入示例：从SDK中重新生成接收示例，避免手动修改导致的配置错误。

8. 硬件交叉验证

更换CAN通道：若评估板支持多路CAN（如CAN1），尝试使用另一路CAN接口进行测试。

检查CAN收发器供电：测量CAN收发器（如TJA1145）的VCC和VIO电压是否正常（通常为5V或3.3V）。

示例代码修改参考

在接收示例的初始化部分，添加以下关键配置：

// 设置过滤器接收所有标准ID

can_fd_filter_t filter;

filter.idwidth = CAN_ID_STD;

filter.id = 0x000;

filter.mask = 0x000;

CAN_SetupRxFifo(CAN0, &filter, 1, 0); // FIFO索引0



// 启用接收中断

CAN_EnableEvent(CAN0, CAN_EVENT_RX_FIFO_NEW_MESSAGE, true);

IntCtrl_InstallIRQHandler(CAN0_ORED_IRQn, CAN0_IRQHandler);

IntCtrl_EnableIRQ(CAN0_ORED_IRQn);



// 在中断处理函数中处理接收

void CAN0_IRQHandler(void) {

    if (CAN_GetEvent(CAN0) & CAN_EVENT_RX_FIFO_NEW_MESSAGE) {

        can_fd_message_t rxMsg;

        CAN_ReadRxFifo(CAN0, 0, &rxMsg); // 读取FIFO0数据

        if (rxMsg.data[0] == 0x01) {     // 假设数据第一个字节控制LED

            LED_Set(LED_D33, true);      // 点亮D33

        }

        CAN_ClearEvent(CAN0, CAN_EVENT_RX_FIFO_NEW_MESSAGE);

    }

}

最终验证步骤

发送标准测试帧：通过PCAN-View发送ID=0x001，数据=0x01的标准帧。

监控LED和调试输出：若D33未亮，使用调试器断点检查是否进入中断，并检查rxMsg内容。

测量CAN信号：用示波器确认CANH/CANL在发送时有差分信号，排除硬件故障。

通过以上步骤，应能定位并解决接收功能失效的问题。如果问题依旧，建议在NXP社区提交案例并提供详细配置截图和逻辑分析仪捕获的CAN波形。

更多回帖

李丹

s32k37x_s32k39x_can_receive_s32ct在S32K396-BGA-DC1评估板上无法正常工作怎么解决？

回帖（1）

刘敏

1. 验证波特率配置

2. 检查CAN过滤器设置

3. 验证接收中断/轮询逻辑

4. 添加调试输出

5. 检查引脚复用配置

6. 检查CAN控制器状态

7. 更新SDK和示例代码

8. 硬件交叉验证

示例代码修改参考

最终验证步骤

1. 验证波特率配置

2. 检查CAN过滤器设置

3. 验证接收中断/轮询逻辑

4. 添加调试输出

5. 检查引脚复用配置

6. 检查CAN控制器状态

7. 更新SDK和示例代码

8. 硬件交叉验证

示例代码修改参考

最终验证步骤

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