STM32H750 FDCAN发送异常的原因？

在使用STM32H750VBT6的FDCAN模块时，遇到发送异常的问题，特别是发送挂起寄存器一直有标志的情况，通常与时钟配置、硬件初始化、中断处理或软件逻辑有关。根据你的描述，问题最终定位到时钟配置，以下是可能的原因和解决方案：

1. 时钟配置问题

• 原因：FDCAN模块的时钟源来自APB1总线，APB1时钟的频率直接影响FDCAN的工作。如果APB1时钟配置不正确（例如频率过高或过低），可能导致FDCAN模块无法正常工作，从而出现发送异常。


• 解决方案：
  
  
  
  • 确保APB1时钟频率在FDCAN模块支持的范围内。根据STM32H750的参考手册，FDCAN模块的时钟频率需要满足以下条件：
    
    
    
    • 如果使用CAN协议（非CAN FD），时钟频率不能超过100 MHz。
    
    
    • 如果使用CAN FD协议，时钟频率不能超过20 MHz（取决于具体配置）。
    
    
  
  
  • 如果APB1时钟配置为15 MHz，确保FDCAN模块的分频配置正确，以满足CAN协议或CAN FD协议的位时间要求。
  
  
  • 检查RCC配置，确保FDCAN时钟源正确启用，并且APB1时钟频率与FDCAN模块的预期频率一致。
  
  

2. FDCAN初始化问题

• 原因：FDCAN模块的初始化配置（如波特率、工作模式、过滤器等）不正确，可能导致发送异常。


• 解决方案：
  
  
  
  • 检查FDCAN的初始化代码，确保波特率、工作模式（正常模式或回环模式）等配置正确。
  
  
  • 使用ST提供的HAL_FDCAN_Init函数进行初始化，并确保所有参数符合应用需求。
  
  
  • 如果使用CAN FD，确保FDCAN_InitTypeDef中的DataPrescaler、DataSyncJumpWidth和DataTimeSeg1、DataTimeSeg2等参数配置正确。
  
  

3. 发送缓冲区管理问题

• 原因：如果发送缓冲区未正确管理，可能导致发送挂起寄存器一直有标志，从而持续发送数据。


• 解决方案：
  
  
  
  • 在发送数据后，检查发送缓冲区状态，确保数据已成功发送。
  
  
  • 使用HAL_FDCAN_GetTxFifoFreeLevel函数检查发送缓冲区的空闲空间。
  
  
  • 在发送完成后，清除发送挂起标志（如果使用中断，确保中断处理函数中正确处理了发送完成事件）。
  
  

4. 中断处理问题

• 原因：如果启用了FDCAN发送中断，但未正确处理中断事件，可能导致发送挂起标志未清除，从而持续发送数据。


• 解决方案：
  
  
  
  • 检查FDCAN中断配置，确保发送完成中断（FDCAN_IT_TX_COMPLETE）已启用。
  
  
  • 在中断处理函数中，调用HAL_FDCAN_IRQHandler，并确保清除发送完成标志。
  
  

5. 硬件问题

• 原因：如果硬件连接不正确（如CAN总线终端电阻缺失或连接错误），可能导致发送异常。


• 解决方案：
  
  
  
  • 检查CAN总线的物理连接，确保终端电阻（通常为120Ω）正确配置。
  
  
  • 使用示波器或逻辑分析仪检查CAN总线的信号质量，确保没有噪声或干扰。
  
  

6. 软件逻辑问题

• 原因：如果软件逻辑中未正确处理发送完成事件，可能导致发送挂起标志未清除，从而持续发送数据。


• 解决方案：
  
  
  
  • 在发送数据后，检查发送完成标志，确保数据已成功发送。
  
  
  • 如果使用轮询方式，调用HAL_FDCAN_GetTxEventFifoFillLevel检查发送事件缓冲区的状态。
  
  
  • 如果使用中断方式，确保中断处理函数中正确处理了发送完成事件。
  
  

总结

根据你的描述，问题最终定位到时钟配置，建议重点检查以下内容：

1. 确保APB1时钟频率在FDCAN模块支持的范围内。


2. 检查FDCAN初始化配置，确保波特率、工作模式等参数正确。


3. 在发送数据后，检查发送缓冲区状态，确保数据已成功发送。


4. 如果使用中断，确保中断处理函数中正确处理了发送完成事件。

通过以上步骤，应该能够解决FDCAN发送异常的问题。如果问题仍然存在，可以进一步检查硬件连接或使用调试工具（如ST-Link、逻辑分析仪等）分析CAN总线的信号。

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