步骤一：构造预测模型。
考虑参数变化和外部扰动，表贴式 PMSM 的数
学方程为
(1)
其中，id、iq 和 ud、uq 分别为定子电流和电压的 d、
q 轴分量；和e 分别为机械角速度和电角速度；
e=p，p 为电机极对数；R0、L0、f0、Jr0 和 kt0 分
别为定子电阻、电感、永磁体磁链、转动惯量和转
矩常数的铭牌值；TL 为负载转矩； d，q 和分别
为 d、q 轴电流和转速方程考虑了电磁和机械参数
失配、建模误差等的未知扰动项。
传统的预测模型直接由电机数学方程式(1)获
取[15-16]，但这种预测模型使用了大量的电机参数，
导致系统的参数鲁棒性很差，参数失配时将出现明
显的稳态静差。故本文借鉴无模型控制中被控系统
的常规表达形式：超局部方程这一概念，构造出一
种新的线性、鲁棒的超局部预测模型。依据无模型
控制理论[19-24]，PMSM 的超局部方程为
(2)
其中，i 和为无物理意义的比例因子，代表控制
量对输出量的影响系数，由设计者选取，由于电机
的电磁和机械方程已知，对比式(2)和式(1)，本文取
i=L0-1、=kt0Jr0-1[22-23]；Fd，Fq 和 F分别代表d、
q 轴电流和转速方程中其他已知和未知部分。