一、设备准备
1.1、VESC电调
准备一个能够正常运行的VESC，另外准备一个需要用用SWD的方式刷固件的电调（可以是更换了新的MCU芯片的电调，也可以是升级过程中突然无法工作的电调，需要确定MCU芯片未烧坏）
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file:///C:UsersHUAWEIAppDataLocalTempksohtml26404wps2.png
准备一个12V到54V之间的电源，只要不超过VESC电调的工作电压即可。
file:///C:UsersHUAWEIAppDataLocalTempksohtml26404wps3.png
1.3、连接线
1）USB线
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2）GH1.25-4P转GH1.25-4P异面连接线
file:///C:UsersHUAWEIAppDataLocalTempksohtml26404wps5.png
二、硬件连接
2.1、硬件清单
序号 | 名称 | 数量 |
1 | VESC电调（OBESC_4S_MINI） | x2 |
2 | DC电源 | x1 |
3 | USB线 | x1 |
4 | SWD to SWD连接线 | x1 |
电调购买链接：
OBESC_4S_MINI 基于VESC4 兼容本杰明电调固件 FOC MINI V4 50A-淘宝网 (taobao.com)
2.2、接线方式
1）用GH1.25-4P转GH1.25-4P异面连接线把两个电调的SWD接口连接起来。
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2）用USB把能够正常运行的VESC电调连接到电脑。
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3）正常运行的VESC电调接上电源（备注：请务必检查接线是否正常，确保接线无误后再打开DC电源的电源开关上电）
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警告：两个电调的VCC接在一起，两个电调就只能是有程序的电调接电源供电，如果两个电调的输入都接了输入电源，那两个的VCC需要断开。
三、使用VESC TOOL工具刷固件
3.1、打开VESC调参工具VESC TOOL，点击connet
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3.2、VESC电调成功连接到电脑后，在左侧工具栏中，找到“SWD Programmer”并单击。
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3.3、再在右下角找到“connet”，并点击。
file:///C:UsersHUAWEIAppDataLocalTempksohtml26404wps13.jpg
3.4、原运行正常的VESC电调，后来在升级中MCUE芯片变砖的刷机方式
file:///C:UsersHUAWEIAppDataLocalTempksohtml26404wps14.png
3.5、更换了新的MCU芯片的电调的刷机方式
1）点击正上方“Custom File”，再点击右侧的“Choose file”，找到以准备好的VESC固件（Bootloader和VESC_default）
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2）先刷Bootloader
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3）最后烧录VESC_default.bin
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4）断开被烧录电调的连接
file:///C:UsersHUAWEIAppDataLocalTempksohtml26404wps27.png
VESC电调固件及以烧录成功。
此时，断开两个电调的连接，给被刷固件的电调上电，稍等片刻，即可见到VESC电调的绿灯亮起。说明烧录成功。
