伺服电机PID控制抖动问题？

根据您的描述，伺服电机在两个绝对角度位置之间抖动，可能是由于PID控制参数设置不当或者系统存在非线性因素导致的。以下是一些建议和解决方案：

1. 调整PID参数：您可以尝试调整PID控制器的比例（P）、积分（I）和微分（D）参数，以获得更好的控制效果。通常，P参数负责快速响应，I参数负责消除稳态误差，D参数负责抑制振荡。您可以尝试增加D参数以抑制振荡，或者调整P和I参数以获得更好的响应速度和稳态误差。

2. 考虑非线性因素：如果系统存在非线性因素，例如摩擦、电机饱和等，可能导致PID控制器的性能下降。您可以尝试使用非线性控制方法，如模糊控制、自适应控制等，以适应这些非线性因素。

3. 滤波处理：您可以尝试对输入信号（目标姿态角和当前姿态角）进行滤波处理，以消除噪声和高频干扰。这有助于提高PID控制器的性能。

4. 死区处理：您提到在正负0.2°内清除积分，输出目标速度0停止电机转动。这可能导致系统在接近目标位置时出现抖动。您可以尝试调整死区范围，或者使用更平滑的死区处理方法，如S型死区。

5. 反馈信号处理：确保您的反馈信号（当前姿态角）准确无误，以便于PID控制器能够正确地计算误差。如果反馈信号存在误差，可能导致PID控制器的性能下降。

6. 系统调试：在实际应用中，您可能需要进行多次调试和优化，以获得最佳的控制效果。您可以使用仿真工具进行初步调试，然后在实际系统中进行微调。

总之，解决伺服电机抖动问题需要综合考虑PID参数设置、非线性因素、滤波处理、死区处理等多个方面。通过调整这些因素，您可以获得更好的控制效果和平滑的过渡过程。