I2C 是很常见的一种总线协议，I2C 是 NXP 公司设计的，I2C 使用两条线在主控制器和从 机之间进行数据通信。一条是 SCL(串行时钟线)，另外一条是 SDA(串行数据线)，这两条数据 线需要接上拉电阻，总线空闲的时候 SCL 和 SDA 处于高电平。I2C 总线标准模式下速度可以 达到 100Kb/S，快速模式下可以达到 400Kb/S。I2C 总线工作是按照一定的协议来运行的，接下 来就看一下 I2C 协议。
I2C 是支持多从机的，也就是一个 I2C 控制器下可以挂多个 I2C 从设备，这些不同的 I2C 从设备有不同的器件地址，这样 I2C 主控制器就可以通过 I2C 设备的器件地址访问指定的 I2C 设备了，一个 I2C 总线连接多个 I2C 设备。
帧起始：I2C 通信起始标志，通过这个起始位就可以告诉 I2C 从机，“我”要开始 进行 I2C 通信了。在 SCL 为高电平的时候，SDA 出现下降沿就表示为起始位
帧停止：停止 I2C 通信的标志位，和起始位的功能相反。在 SCL 位高电平的时候，SDA 出现上升沿就表示为停止位。
数据传输：I2C 总线在数据传输的时候要保证在 SCL 高电平期间，SDA 上的数据稳定，因此 SDA 上 的数据变化只能在 SCL 低电平期间发生。
IIC写时序：首先是给一个起始信号，发送IIC设备地址，读写位，从机发送应答信号，重新发送起始信号，发送要写入数据的寄存器地址，从机发送应答信号，发送要写入的数据，从机发送应答信号，停止信号。
在开发板设计中引出了扩展IO，用于接外设，如下所示，本次选择IIC0进行测试，对于can接口板子只引出了排针，没有将can的电平转换电路附在开发板上，需要自己外接独立模块，这样稍微比较麻烦，同时还有RS485等电路。
I2CTOOL 是一个专门调试 I2C 接口的开源工具，可以获取挂载的设备及设备地址，具 有在对应的设备上读取和设置寄存器值等功能。当前板子已经板载此工具，
直接使用就行，先把MPU6050连在开发板上，使用终端链接开发板；
输入i2cdetect -a 0进行IIC设备检测，检测到0x68，陀螺仪的设备地址，如下所示：
MPU6050初始化，打开I2C设备
IIC读取MPU6050数据：
IIC向MPU6050写数据：
主函数初始化MPU6050，并打印读取到MPU6050的数据：
配置编译工具链，编译代码
生产编译好的文件，传递到开发板，并添加可执行权限。运行，数据读取成功
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