直接型IIR滤波的差分方程和系数结算

这几天在研究IIR滤波，直接上整理贴，下文介绍直接型IIR滤波的差分方程和系数结算：

1. IIR滤波的差分方程
   
   其中y是滤波后的x，Nb 是前向系数的个数， bj 是前向系数，Na是反向系数的个数，ak 是反向系数；
2. 关于前向系数和反向系数的计算，见下代码：
   
   其中，fc是截止频率，fs是采样速率，q是品质因子；
3. 以低通滤波为例，给出滤波代码：
   
   其中 applyIIRFilter代码如下所示：
   
4. 对比测试结果：
   图1 5Hz+200Hz的周期信号
   
   图2 滤波后，5Hz的信号