STM32H743怎么在FreeRTOS中移植canopen?

要在STM32H743上使用FreeRTOS移植CANopen，您需要遵循以下步骤：

1. 准备工作：
   - 确保您已经安装了STM32CubeMX和Keil MDK。
   - 下载并安装FreeRTOS内核。

2. 配置STM32CubeMX：
   - 打开STM32CubeMX，选择STM32H743作为目标微控制器。
   - 配置CAN接口：在配置界面中，找到CAN模块，配置CAN1和/或CAN2（根据您的需求）。
   - 配置时钟：确保PLL和时钟设置正确，以便CAN接口正常工作。
   - 配置GPIO：根据CAN接口的引脚分配，配置相应的GPIO设置。

3. 生成代码：
   - 在STM32CubeMX中完成配置后，点击“GENERATE CODE”按钮生成项目代码。

4. 集成FreeRTOS：
   - 将FreeRTOS内核文件夹复制到您的项目目录中。
   - 在Keil MDK中打开生成的项目，将FreeRTOS源文件添加到项目中。

5. 配置FreeRTOS：
   - 在项目中找到FreeRTOSConfig.h文件，根据您的需求配置FreeRTOS参数，例如任务优先级、堆大小等。

6. 集成CANopen协议栈：
   - 选择一个适合STM32H743的CANopen协议栈，例如libcanopen或CANopenNode。
   - 将CANopen协议栈的源文件和头文件添加到项目中。

7. 编写CANopen初始化代码：
   - 在您的项目中创建一个新的源文件，例如canopen_init.c。
   - 在该文件中编写CANopen初始化代码，包括CANopen堆栈初始化、节点配置、通信参数设置等。

8. 编写CANopen任务：
   - 在FreeRTOS中创建一个或多个任务来处理CANopen通信。这些任务可以包括接收和发送CANopen消息、处理同步、紧急和节点守护等。

9. 配置调度器：
   - 在main.c文件中，配置FreeRTOS调度器，以便在启动时创建并运行CANopen任务。

10. 编译和调试：
    - 在Keil MDK中编译项目，确保没有错误或警告。
    - 使用调试器连接到STM32H743开发板，运行程序并观察CANopen通信。

请注意，这里提供的是一个大致的步骤指南。具体实现可能因CANopen协议栈和项目需求而有所不同。在移植过程中，请参考相关文档和示例代码。