求助，关于STM32F103 CAN通信的几个疑问求解

使用STM32F103作为CAN从机发送和接收数据，从机是被动发送，在收到主机特定命令帧后才会发送数据，其余时候只接收：问题1：单个发送没有问题，多个CAN并在一起，其中某个会出现只能接收并未发送的情况（主机下发内容能收到，但主机无法收到该ID上的数据内容），不知道为什么会出现这样的问题？现在就想试一下，在这种情况下重新初始化CAN模块能不能恢复CAN正常通信？我的想法是通过主机告知从机，让从机自己重新初始化CAN。
问题2：如果将主机挂在总线上，存在某些从机在重新上电后无法正常启动的情况，大多数都能正常运行。
请问有遇到类似情况的人能解答下没有？欢迎探讨！
附CAN通信配置：
void MX_CAN_Init(void)
{
  CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;

  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 8;                                       
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_15TQ;
  hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_2TQ;        
  hcan.Init.TTCM = DISABLE;                                                        // ʱ¼ä´¥·¢Ä£Ê½
  hcan.Init.ABOM = DISABLE;                                                        // ×Ô¶¯ÀëÏß¹ÜÀí
  hcan.Init.AWUM = DISABLE;                                                        // ×Ô¶¯»½ÐÑģʽ
  hcan.Init.NART = DISABLE;                                                        // ·Ç×Ô¶¯ÖØ´«Ä£Ê½
  hcan.Init.RFLM = DISABLE;                                                        // ½ÓÊÕFIFOËø¶¨Ä£Ê½
  hcan.Init.TXFP = DISABLE;                                                        // ·¢ËÍFIFOÓÅÏȼ¶

  if (HAL_CAN_Init( hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

sFilterConfig.FilterNumber = 0;                                                                                                                                                                                                        //
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;                                                                                                
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;                                                                                                               
  sFilterConfig.FilterIdHigh = (((uint32_t)PS << 3)   0xFFFF0000) >> 16;                                        // ¹ýÂËID¸ßλ
  sFilterConfig.FilterIdLow = ((uint32_t)PS << 3) | CAN_RTR_DATA | CAN_ID_EXT;                // ¹ýÂËIDµÍλ
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x00FF;                                                                                                                                                                        // ¹ýÂ˱êʶ·ûµÍλ
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.BankNumber = 14;
        
  if (HAL_CAN_ConfigFilter( hcan,  sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }        
}