要用ST32自身的CAN接口接收程序升级，需要按照以下步骤操作：
1. 配置CAN接口：首先需要初始化CAN接口，设置波特率、工作模式等参数。
2. 接收数据：使用CAN接口的接收函数，如HAL_CAN_Receive()来接收来自程序升级设备的数据帧。
3. 解析数据：根据升级设备发送的数据帧格式，解析接收到的数据。通常可以通过数据帧的标识符来区分不同类型的数据。
4. 存储数据：将接收到的数据存储到合适的位置，例如Flash存储器。可以使用内部Flash存储器或外部存储器，具体根据实际情况选择。
5. 校验数据：可以对接收到的数据进行校验，例如计算校验和或使用CRC校验等方法，确保数据的完整性和正确性。
6. 执行升级：在接收完所有数据并校验通过后，将新的程序从存储器中加载到MCU的执行地址，然后执行程序升级操作。
需要注意的是，根据不同的ST32系列MCU和在不同的开发环境中，具体的代码实现可能有所不同。可以参考相关的官方文档或示例代码来进行具体的开发。
要用ST32自身的CAN接口接收程序升级，需要按照以下步骤操作：
1. 配置CAN接口：首先需要初始化CAN接口，设置波特率、工作模式等参数。
2. 接收数据：使用CAN接口的接收函数，如HAL_CAN_Receive()来接收来自程序升级设备的数据帧。
3. 解析数据：根据升级设备发送的数据帧格式，解析接收到的数据。通常可以通过数据帧的标识符来区分不同类型的数据。
4. 存储数据：将接收到的数据存储到合适的位置，例如Flash存储器。可以使用内部Flash存储器或外部存储器，具体根据实际情况选择。
5. 校验数据：可以对接收到的数据进行校验，例如计算校验和或使用CRC校验等方法，确保数据的完整性和正确性。
6. 执行升级：在接收完所有数据并校验通过后，将新的程序从存储器中加载到MCU的执行地址，然后执行程序升级操作。
需要注意的是，根据不同的ST32系列MCU和在不同的开发环境中，具体的代码实现可能有所不同。可以参考相关的官方文档或示例代码来进行具体的开发。
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