STM32F103ZET6将SPI+W25QXX的程序移植后，步进电机均转速转慢的原因？

本人学机械出身，现遇一问题，打不到突破办法，还请各位大虾相助。
CPU：

功能：多个步进电机控制，数据读写，串口收发等
原程序:采取内部FLASH,
现程序:增加SPI2+W25Q16
多个步进电机脉冲均由多个不同定时器PWM（tiM1TIM2TIM4TIM8）或定时器中断(TIM1)生成;
现象：
1、原程序运行正常，步进电机均正常，通过示波器测量，步进脉冲信号正常。
2、现程序W25Q16读写也正常；步进电机均变慢，通过示波器测量，脉冲信号变慢很多倍，串口也通讯正常。
3、只单独作  W25QXX_Init();的声明，后面的读写都删除掉现象同样；
4、将 W25QXX_Init();函数内逐段注释后编绎，步进电机变慢速度不一样；
分析：
1、怀疑是SPI2干扰了中断，但串口工作正常，为什么不影响串口中断;不知道该如何处理；

2、怀疑是SPI2影响了时钟；不知道该如何处理；

程序通过预编绎选择来做不同程序的对比：
部分代码如下：
将W25Q不声明即为原程序；

#define W25Q

#ifdef W25Q
      W25QXX_Init();
      #endif

#ifdef W25Q
                                    W25QXX_Read(caiping_record_datatemp,10000+caiming*400,200);
      #else
                              STMFLASH_Read(FLASH_SAVE_ADDR+10000+caiming*400,(u16*)caiping_record_datatemp,200);
      #endif

#ifdef W25Q
                                                      W25QXX_Write(fg_all_record_data,1000+fg_all_record_name*200+record_fg_all_i*20,10);
      #else
                                                STMFLASH_Write(FLASH_SAVE_ADDR+100000+fg_all_record_name*200+record_fg_all_i*20,(u16*)fg_all_record_data,10);
      #endif

void W25QXX_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      RCC_APB2PeriphClockCmd(       RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );//PORTB时钟使能

      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;  // PB12 推挽
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //推挽输出
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOB,  GPIO_InitStructure);
      GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);

      W25QXX_CS=1;                               //SPI FLASH不选中
      SPI2_Init();                         //初始化SPI
      SPI2_SetSpeed(SPI_BaudRatePrescaler_2);//设置为18M时钟,高速模式
      W25QXX_TYPE=W25QXX_ReadID();//读取FLASH ID.

}

void SPI2_Init(void)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;

      RCC_APB2PeriphClockCmd(       RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );//PORTB时钟使能
      RCC_APB1PeriphClockCmd(       RCC_APB1Periph_SPI2,  ENABLE );//SPI2时钟使能

      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //PB13/15复用推挽输出
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOB,  GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB

      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  //PB14浮空输入
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOB,  GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB

      GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_15);  //PB13/15上拉

      SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
      SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;             //设置SPI工作模式:设置为主SPI
      SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;             //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
      SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;             //串行同步时钟的空闲状态为高电平
      SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;       //串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样
      SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;             //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
      SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256;             //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
      SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;       //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
      SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;       //CRC值计算的多项式
      SPI_Init(SPI2,  SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器

      SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设

      SPI2_ReadWriteByte(0xff);//启动传输

}

段朝思

2024-4-2 14:56:35

建议电机不要采用定时器方式形成脉冲，太费机时，最好采用中断方式的PWM。
另外SPI读写就是费时间，可以在主程序执行。

李鸿洋

2024-4-2 17:05:26

有一些可能的原因导致步进电机的转速变慢：

1. 程序中引入了SPI通信，可能会对处理器的运行速度产生影响。检查是否在每次SPI通信之前都进行了适当的延时或等待。

2. 可能存在中断冲突。在程序中，步进电机使用了多个定时器和串口，这些都可能会引发中断。检查是否有多个中断同时发生，并确保将优先级较高的中断处理完毕后再处理其他中断。

3. 片上Flash和外部Flash使用了相同的时钟源，可能会造成时钟分频影响。检查时钟源的分频设置和配置是否正确。

4. 程序中引入了新的代码，可能导致运行速度变慢。检查是否有其他新的代码或处理时间较长的操作。

5. SPI通信速度设置过低。检查SPI通信的配置寄存器，确保通信速度设置合适。

6. 需要检查时序是否正确。SPI通信有特定的时序要求，确保时序配置正确。

最好的解决方法是通过调试程序，逐步排查可能的原因，通过检查程序的不同部分，找到具体导致步进电机转速变慢的原因。

张玉兰

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段朝思

李鸿洋

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