STM32H723的USB内嵌DP上拉电阻如何控制？

我在使用STM32H723ZGT6的USB功能时先采用了内部USB控制器+外部上拉电阻的方式，把板子接入电脑可以检测到设备插入，我看到H723有内部的上拉电阻可以代替外部上拉电阻，我把我外部的上拉电阻去掉了，我现在使能了VBUS sensing把PA9作为USB_OTG_HS_VBUS，但是把板子插入电脑检测不到设备接入。
请问DP的内嵌上拉电阻是硬件控制的还是通过程序控制的？如果是用程序控制的是使用的hal库的哪些函数控制的？有没有相关的设计参考