I2C 是很常见的一种总线协议，I2C 是 NXP 公司设计的，I2C 使用两条线在主控制器和从 机之间进行数据通信。一条是 SCL(串行时钟线)，另外一条是 SDA(串行数据线)，这两条数据 线需要接上拉电阻，总线空闲的时候 SCL 和 SDA 处于高电平。I2C 总线标准模式下速度可以 达到 100Kb/S，快速模式下可以达到 400Kb/S。I2C 总线工作是按照一定的协议来运行的，接下 来就看一下 I2C 协议。
I2C 是支持多从机的，也就是一个 I2C 控制器下可以挂多个 I2C 从设备，这些不同的 I2C 从设备有不同的器件地址，这样 I2C 主控制器就可以通过 I2C 设备的器件地址访问指定的 I2C 设备了，一个 I2C 总线连接多个 I2C 设备。
帧起始：I2C 通信起始标志，通过这个起始位就可以告诉 I2C 从机，“我”要开始 进行 I2C 通信了。在 SCL 为高电平的时候，SDA 出现下降沿就表示为起始位
帧停止：停止 I2C 通信的标志位，和起始位的功能相反。在 SCL 位高电平的时候，SDA 出现上升沿就表示为停止位。
数据传输：I2C 总线在数据传输的时候要保证在 SCL 高电平期间，SDA 上的数据稳定，因此 SDA 上 的数据变化只能在 SCL 低电平期间发生。
IIC写时序：首先是给一个起始信号，发送IIC设备地址，读写位，从机发送应答信号，重新发送起始信号，发送要写入数据的寄存器地址，从机发送应答信号，发送要写入的数据，从机发送应答信号，停止信号。
I2CTOOL 是一个专门调试 I2C 接口的开源工具，可以获取挂载的设备及设备地址，具 有在对应的设备上读取和设置寄存器值等功能。
下载工具并拷贝到虚拟机，解压并添加文件操作权限，这里是之前编译好的，所以直接用
修改makefile，屏蔽CC , AR , STRIP这几行：
输入make编译，并查看生成的可执行文件：
将i2cdetect，i2cdump，i2cget，i2cset，i2ctransfer 拷贝到开发板/usr/bin 目录下：
将 lib 下的库文件拷贝到开发板/usr/lib 目录
将MPU6050连接开发板，检测总线和检测总线上的设置，可以看到有68的这个设备地址，如下所示68
MPU6050初始化，打开I2C设备
写一个byte函数
读取Mpu6050原始数据，并打印出来
编译代码，并生产可执行文件，拖入开发板，添加可执行权限
执行代码，如下所示，1s打印一次读取的数据：
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