采集到的ADIS16477-2的imu数据，测试陀螺、加速度计的漂移非常大怎么解决？

我现在采集到的ADIS16477-2的imu数据，测试陀螺、加速度计的漂移非常大，IMU是放在台面上镜子不动的。
下图第一排陀螺x、y、z的原始数据，第二排分别是5s钟平滑后的数据。

下图第一排加速度计x、y、z的原始数据，第二排分别是5s钟平滑后的数据。


下图第一排是温度数据数据，第二排分别是5s钟平滑后的加速度计数据。

陀螺、加速度计的噪声非常大（最大最小的差值很大），这个不知道是不是没有设置滤波器的带宽原因，后面我再试一下。
陀螺漂移都大于40度/小时了，
加速度计的漂移大于1e-4g了。
与技术文档相差很多呀？  是不是要根据温度进行补偿呀？不知道怎么解决？
麻烦专家指点一下。  谢谢！