电机速度可自由调节，怎样做才能知道从t1时刻到t2时刻走过的距离是多少？

电机速度可自由调节，怎样做才能知道从t1时刻到t2时刻走过的距离是多少？因为其他设备要根据这个来动作，所以要进行定位。要增加什么硬件？程序的思路是怎样的？