请问级联滤波器是怎么计算出来时域结果的？

上图是两级级联的滤波器模型，在各组系数已知的情况下，怎样计算处时域的最终结果— y(n)的？差分方程如下：
y(n) = b0.x(n) b1.x(n) b1.x(n) b2.x(n) b2.x(n)-2)-a1.y(n)-1-a2.y(n)
    从上图中的2组数据，是如何推导到这个差分方程的？多谢！