在单片机的编程中有什么好办法取代delay延时？

要看你的程序怎么处理，简单点的，可以自己实现类似delay的操作，此外还可以用定时器处理（这个用到中断了）。
如果以上都不想用，可能你需要根据你的程序目的，规划结构和实现方式，比如用状态触发的方式完成。

可以后面跟一些有意义的操作来消磨时间