小伙伴们在使用正运动技术的运动控制器和控制卡时遇到驱动器在扫描时返回6015报错信息，不要惊慌！这篇技术贴将帮助您识别可能的原因并提供解决方法。
可能的原因如下：
1、通讯周期不匹配：如果您的驱动器固件已经更新，通讯周期可能不匹配。请确保您的驱动器通讯周期范围与控制器的通讯周期一致。通常情况下，控制器的通讯周期是1000（1ms），而驱动器的通讯周期范围通常在250微秒到4毫秒之间。
2、控制通讯方式错误：控制通讯方式通常分为脉冲控制和总线控制。某些驱动器需要手动设置以更改控制通讯方式。您可以通过驱动器的调试软件或驱动器控制器面板进行修改。确保所选通讯方式与您的应用相匹配。
3、驱动器固件问题：如果以上步骤都无法解决问题，问题可能是由于驱动器固件问题引起的。在这种情况下，您可以考虑更新驱动器的固件。
请记住，6015报错通常涉及到通讯和设置方面的问题，因此在解决问题时，请仔细检查上述可能原因，并采取适当的纠正措施。如果您仍然遇到问题，随时联系正运动技术的技术支持以获取更多帮助。
EtherCAT 总线初始化程序：
使用要求：控制器带 EtherCAT 接口，伺服驱动器必须支持 EtherCAT 总线，ZDevelop 需要 2.5 以上版本。 此初始化程序只进行了总线使能操作，轴的脉冲当量、轴速度、运动轨迹需要在上位机进行设置。
''''''''''''''''''''''''初始化准备
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
FOR i=0 to 10 '取消原来的总线轴设置
ATYPE(i)=0
NEXT
''''''''''''''''''''''''EtherCAT 总线初始化
SLOT_SCAN(0) '开始扫描
IF RETURN THEN
?"总线扫描成功","连接设备数："NODE_COUNT(0)
?
?"开始映射轴号"
AXIS_ADDRESS(0)=0+1 '映射轴号
ATYPE(0)=65 'EtherCAT 类型
'65 位置控制，66 速度控制，67 力矩控制
DRIVE_PROFILE(0)= -1 '伺服 PDO 功能
'ATYPE=66 时设置 DRIVE_PROFILE=20
'ATYPE=67 时设置 DRIVE_PROFILE=30
DISABLE_GROUP(0) '每轴单独分组
?"轴号映射完成"
DELAY (100)
SLOT_START(0) '总线开启
IF RETURN THEN
?"总线开启成功"
?"开始清除驱动器错误(根据驱动器数据字典设置)"
DRIVE_CONTROLWORD(0)=0 '配合伺服清除错误
DELAY (10)
DRIVE_CONTROLWORD(0)=128 'bit7=1 强制伺服清除错误
DELAY (10)
DRIVE_CONTROLWORD(0)=0 '配合伺服清除错误
DELAY (10)
DATUM(0) '清除控制器所有轴错误
DELAY (100)
?"轴使能准备"
AXIS_ENABLE(0)=1 '轴 0 使能
WDOG=1 '使能总开关
?"轴使能完成"
ELSE
?"总线开启失败"
ENDIF
ELSE
?"总线扫描失败"
ENDIF
END
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