程序在运行一段时间后报In Hard Fault Handler错误的原因？

各位大神，我的程序在运行一段时间后报In Hard Fault Handler错误，
In Hard Fault Handler
r0  = 0x1
r1  = 0x0
r2  = 0xffffffdd
r3  = 0x8
r12 = 0x3
lr  = 0xbcf
pc  = 0x168c
psr = 0x21000000

想根诸位请教，进入In Hard Fault Handler的原因有哪些？出现这种情况如何调试，有没有相关参考？