把软核移植到自己的FPGA板卡后，如何与FPGA的硬件模块进行交互？

把软核移植到自己的FPGA板卡后，需要设计硬件模块，设计的硬件模块怎么与软核通信呢？通过软核的ICB总线吗？如果想把ICB总线转为AXI总线，需要哪些操作呢？