使用STM32F042单片机做的CAN通讯，运行一段时间后发现通讯异常是什么原因引起的

使用STM32F042单片机做的CAN通讯，运行一段时间后发现通讯异常，当通讯异常时，重新下载程序后通讯恢复。因为此程序是只有收到外部CAN来的命令后才会有输出，因此无法判断程序这个时候是否运行正常，所以初步判断是程序空间数据出错。请教大家是否遇到过类似现象，或者是什么原因引起这个现象。谢谢