是否可以为自定义开发板构建我们自己的板载调试器？

我正在为 S32K144 MCU 制作定制开发板，它与我的项目开发兼容。我需要外部调试器来编程/调试 MCU 上的固件。他们是否提供任何便宜的外部调试器，比如在 20-30 美元的范围内，我可以通过它来编程/调试 S32K144 MCU。我确实发现这些调试器可用：J-Link、PE Micro 和 OpenSDA 调试器。但它们相当昂贵。

或者是否可以为我的自定义开发板构建我们自己的板载调试器。如果是，您能否为此提供必要的资源。