二、EtherCAT 主站 SOEM 源码解析----ecx_siiPDO()
1、从站 EEPROM 的 PDO 信息
从站 EEPROM 存储的 PDO 信息如下如所示：
TxPDO 的类型名为 50(0x0032)，RxPDO 的类型名为 51(0x0033).
每个 PDO 占用的 EEPROM 字节数为 8+8*er(er 位 Entry 个数)。
2、读取 PDOx 信息
SOEM 中函数 ecx_siiPDO()读取 EEPROM 中 PDO 信息并：
(1) 统计每个 SM 所对应的 bit length
(2) 返回 bit length 的总和。
3、EL1014 实例
总共有 4 个 PDO，每个 PDO 包含 1 个 Entry，每个 Entry 的 bitlen 为 1，所以
调用函数 ecx_siiPDO()读取 EL1014 PDO 信息时，该函数的返回值为 4.
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