如何使用JTAG启动i.MX8QX定制板？

我正在尝试使用 JTAG 调出基于 imx8qx 的电路板。你能给我指出正确的方向，以便从哪里开始吗？
如何使用它为 cortex M4/ cortex A35 刷写固件？