如何设置iMXRT1176 FlexCAN过滤器位？

我目前正在使用 iMXRT1176 的 FlexCAN 模块，并试图了解如何为消息缓冲区设置 id 过滤器位。
我的理解是，例如，我可以向寄存器 RXMGMASK 写入一个掩码，以确定我想将哪些位用于过滤器，但我不确定我在哪里编写实际的过滤器。
如果我试图过滤 ID，我是否会将所需的 ID 写入消息缓冲区的 ID 寄存器并将其用作过滤器？如果是这样，ID 的无关位是否会被接收到的消息覆盖？