有刷直流电机在玩具中，己经消失的磁带播放器中经常使用到，它是一种价格极低的马达。
有刷直流电机有两个重要的关系式
电压关系式
Vm=Ia*R+Ke*N
Ia-转子绕线的电流
R-转子绕线的电阻
Ke-感应电动势常数
N-转速
转矩与电流的关系式
T=Kt*Ia
Kt为转矩常数（N•m/A）
将这两个方程合并销除电流，得转速与转矩之间的方程
N=-R/（Kt*Ke）*T+Vm/Ke
从形式看是一元一次方程，y=ax+b
有刷直流电机的转矩-转速特性及转矩-电流特性
从转矩-转速关系中看，
绕线的电阻与斜率有关，改变电阻就得到不同的斜率，这就有了，串电阻以实现软启动。
电源电压与电机空载转速有关
电源的电压越高则电机空载转速也越高。
有刷直流电机的应用
1，由转矩-电流特性负载特性，从负载推算所需要的电流
Ia=T/Kt
2. 由Ia和转速所要的加载在电机两端的电压
Vm=Ia*R/Kt+Ke*N
3. 通过H桥PWM驱动，使Vm达到我们要求的电压。
原作者：无花果Ficus
