ESP32-S2的iic写入失败该如何排查？

我在使用esp32-s2对mpu6050进行配置时，通过串口监控发现写入时一直返回-1也就是失败，读取ID时的数据也同mpu6050的id相差极大...串口监控具体如图一所示：
      
                        
                                             

可以看到参数config函数与驱动安装是正常的。但随后的两次读写都失败了...

下面贴出mpu6050读写时序代码

• esp_err_t MPU6050_WriteReg(u_int8_t reg_add,u_int8_t reg_dat)
• {
•     esp_err_t ret;
•     i2c_cmd_handle_t cmd =  i2c_cmd_link_create();      //新建操作I2C句柄
•     i2c_master_start(cmd);                              //发出起始信号
•     i2c_master_write_byte(cmd,(MPU6050_ADDRESS<<1)|I2C_MASTER_WRITE,true);     //写入地址
•     i2c_master_write_byte(cmd,reg_add,true);                   //写入寄存器地址  
•     i2c_master_write_byte(cmd,reg_dat,true);                      //写入值                  
•     i2c_master_stop(cmd);                                      //发出停止信号
•     ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_NUM_1,cmd,10000/porttiCK_RATE_MS);
•     i2c_cmd_link_delete(cmd);
•     return  ret;
• }
• esp_err_t  MPU6050_ReadData(u_int8_t reg_add,uint8_t *data)
• {
•     int ret;
•     i2c_cmd_handle_t cmd =  i2c_cmd_link_create();      //新建操作I2C句柄
•     i2c_master_start(cmd);                              //启动I2C
•     i2c_master_write_byte(cmd,(MPU6050_ADDRESS<<1)|I2C_MASTER_READ,1);        //写入地址，选择写指令
•     i2c_master_write_byte(cmd,reg_add,1);                                   //写入寄存器地址
•     i2c_master_start(cmd);
•     i2c_master_read_byte(cmd,data,1);                                       //写入寄存器地址  
•     i2c_master_stop(cmd);
•     ret = i2c_master_cmd_begin(I2C_NUM_1,cmd,1000/portTICK_RATE_MS);
•     i2c_cmd_link_delete(cmd);
•     return ret;
• }
  

都是从example和别人的轮子里拿的...跟IDF文档中看着也没啥区别

从逻辑分析仪里看的话，也没法解析

第一次用idf进行开发，希望大家可以解答一下，谢谢