多任务的优先级分配该遵循什么样的原则？

优先级没有一定之规。需要结合你的软件设计与设计需求，任务重要的自然优先级就高。不同情况下是不一样的。
以你四个线程为例，如果四个线程内都有出让cpu资源、时间片短小无法一次执行完成，其实实际上是四个线程来回切换跳转执行的（rtthread的任务是抢占式）
假设上述问题不考虑，且要求很宽泛，其实这四个线程随便哪个先后都没有问题的。
1.假如你认定cpu获取数据更重要，那么2 1 3 4或者 2 3 1 4
2.假如你认定数据的及时更新更重要，那么 1 3 2 4或者 1 2 3 4
……..一言以蔽之结合实际需求，没有固定的搭配方案…….
最后，如果某些线程拿不准先后，其实是可以同级执行的，同级线程看时间片出让大小，甚至时间片一样都行的。

看实际需求吧，没有定法。任务不允许打断的，最重要的，优先级最高，任务执行周期不是那么严格的，允许多次打断的，优先级就低些

根据实际需要而定吧，如果无法确定，可以先都设成一样的，后续如果测试发现某个线程实时性达不到预期要求再去做调整。