如何在STM32上终止IRQ或者为什么单片机不更新IPSR？

我的代码在这里：

• ...
• @ some code
• ...
• end:
•   nop
•   b   end
• thread0:
•   mov32 r1, 0x4001100C  @ GPIOC_CRH address
•   ldr   r0, [r1]
•   orr   r0, 0x8000      @ switch_on C15 only
•   str   r0, [r1]
•   b     end
• nvic_systick:
•   push  { lr }
•   @cpsid i
•   mov32 r1, 0x4001100C  @ GPIOC_CRH address
•   ldr   r0, [r1]
•   eor   r0, 0xA000      @ toggle pin state on C13 & C15
•   str   r0, [r1]
•   adr   r2, thread0+1
•   @push  { r2 }         <<<<----   EVIL INSTRUCTION
•   pop   { lr }
•   bx    lr
  

代码运行良好，但我希望控制器在从中断返回后转到“thread0”函数。
GDB 说：

• (gdb) info all-registers
• r0             0x0      0
• r1             0xed04   60676
• r2             0x1e1    481
• r3             0x8a1e8883       -1977710461
• r4             0xef5fffff       -278921217
• r5             0xfffbffee       -262162
• r6             0x21136d6a       554921322
• r7             0x7a8191d        128456989
• r8             0xf7efbf75       -135282827
• r9             0xfffffffb       -5
• r10            0xca444668       -901495192
• r11            0xc2378b49       -1036547255
• r12            0xff5bbfdf       -10764321
• sp             0x20005000       0x20005000
• lr             0xffffffff       0xffffffff
• pc             0x1ce    0x1ce
• xpsr           0x41000000       1090519040
• msp            0x20005000       0x20005000
• psp            0x9f48dd14       0x9f48dd14
• primask        0x0      0 '00'
• basepri        0x0      0 '00'
• faultmask      0x0      0 '00'
• control        0x0      0 '00'
• (gdb)
  

注意 xpsr 寄存器。控制器停留在线程模式，现在指向“结束”函数内的指令。
取消注释“邪恶线”后：

• ...
• @ code
• ...
• nvic_systick:
•   push  { lr }
•   @cpsid i
•   mov32 r1, 0x4001100C  @ GPIOC_CRH address
•   ldr   r0, [r1]
•   eor   r0, 0xA000      @ toggle pin state on C13 & C15
•   str   r0, [r1]
•   adr   r2, thread0+1
•   push  { r2 }             @ THAT LINE
•   pop   { lr }
•   bx    lr
  

控制器执行一次 IRQ 处理程序，然后停留在“结束”循环。
在那种情况下，GDB 说：

• (gdb) info all-registers
• r0             0x0      0
• r1             0xe000ed04       -536810236
• r2             0x1e1    481
• r3             0x8a1e8883       -1977710461
• r4             0xef5fffff       -278921217
• r5             0xfffbffee       -262162
• r6             0x21136d6a       554921322
• r7             0x7a8191d        128456989
• r8             0xf7efbf75       -135282827
• r9             0xfffffffb       -5
• r10            0xca444668       -901495192
• r11            0xc2378b49       -1036547255
• r12            0xff5bbfdf       -10764321
• sp             0x20004fdc       0x20004fdc
• lr             0x1e1    0x1e1
• pc             0x1dc    0x1dc
• xpsr           0x4100000f       1090519055
• msp            0x20004fdc       0x20004fdc
• psp            0x9f48dd14       0x9f48dd14
• primask        0x0      0 '00'
• basepri        0x0      0 '00'
• faultmask      0x0      0 '00'
• control        0x0      0 '00'
• (gdb)
  

这里 xpsr 包含 IPSR 的值，并且 0xf = 当前正在运行 SysTick_IRQ。
问题：如何从中断成功返回？