是否有任何库可用于stm32f1** （用于梯形控制）？

我正在使用 STM32f103c8t6 MCU 开发 bldc 驱动器。通过使用逆变器电路，我们使用 stm32 驱动 bldc 电机。驱动框图如下所示

• 使用寄存器语言，我们为 6 步换向逻辑编码。这很好用。
  

但我想知道是否有任何库可用于 stm32f1** （用于梯形控制）。这样我就能看到差异并纠正自己。