在STM32G431上为LPUART使用HAL_UART_Transmit_IT程序，运行时通信非常糟糕怎么解决？

我在 STM32G431 上为 LPUART 使用 HAL_UART_Transmit_IT 程序，以 115200 波特率与 Putty 终端通信。MCU 还运行 ST 电机代码。
我有一些简单的 3 字符命令，可以在代码中设置变量或读回变量。电机未运行时通信相当稳健，但运行时通信非常糟糕。
接口代码在回调 HAL_UART_RxCpltCallback 中一次读取一个字符，并将其放入 Rxbuffer 中。如果字符无效，则清除缓冲区。如果收到 CR，则处理命令并使用 HAL_UART_Transmit_IT 过程将数据传输回 Putty。我可以在传输消息之前中断代码并且数据是正确的，但是当执行 HAL_UART_Transmit_IT 时，返回的数据非常损坏。
这是回调：

• void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
• {
•         uint8_t Rx_Char;
•         uint8_t tmp;
•         tmp = LPUART1_rxBuffer[0];    // uart receives 1 byte
•         rx_buffer[Rx_Byte] = tmp;
•         Rx_Char = tmp;
•         Rx_Byte++;  // # of accumulated bytes received for current command
•         if ( (Rx_Char == ESC) || (Rx_Byte > Nbytes))  // clear command state machine immediately
•         {
•                 Rx_Byte = 0;
•         }
•         else if (Rx_Char == CR) // go process command
•         {
•                 Rx_Byte = 0;
•                 processUserCmnd();
•         }
•         else if ( Rx_Char == 0x7F ) // handle backspace
•         {
•                 Rx_Byte--;
•                 Rx_Byte--;
•                 rx_buffer[Rx_Byte] = 0;
•         }
•         HAL_UART_Receive_IT( &hlpuart1, LPUART1_rxBuffer, 1 );  // ready next byte
• }
  

processUserCommand 解码 rxBuffer 中的命令并执行命令。例如，解码“SPD”后，它将发回电机速度。

•                 case 7:                        /* SPD, read speed */
•                                 /* speed in #SPEED_UNIT's, _001HZ */
•                                 speed = MC_GetMecSpeedAverageMotor1();
•                                 sendSPEED(speed);
•                                 break;
  

• void sendSPEED(int16_t spd)
• {
•         // send speed in units of 0.001Hz mechanical
•         if( spd > 32767 ) spd = 32767;
•         // HZ_001 from ST is 0.01Hz
•         spd = (spd << 3) +  (spd << 1); // 10x
•         char msg[15];
•         sprintf(msg, "speed %5u n", spd);  // convert int16_t to ascii, legal itoa
•         char v = CR;
•         strncat(msg, &v, 1);
•         HAL_UART_Transmit_IT(&hlpuart1, (uint8_t *) msg, 14);
•         // --- done
• }
  

当在第 13 行的 break 处高于 'msg' 的值时会发生什么，但是执行 HAL_UART_Transmit_IT 时，Putty 接收到的数据是错误的。同样，当代码运行电机时，情况更糟，而且我尝试了 9600 波特，这也很糟糕。
我知道我一定缺少一些基本的东西......？请提供一些建议，