FreeRTOS如何针对使用xTaskCreate创建的那些任务进行调度？

我正在使用 FreeRTOS v10.2.1、CMSIS RTOS v1
main.c（由 CubeMX 生成）有：
...
osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
...
其中 osPriorityNormal 为零，如 cmsis_os.h 中所定义
我使用 FreeRTOS xTaskCreate 调用生成所有其他任务，其中任务优先级为 0..MAX_PRIORItiES-1。如果完全映射，FreeRTOS 任务优先级如何映射到 CMSIS 任务优先级？我问的原因是，如果我让 StartDefaultTask 保持活动状态，它如何针对使用 xTaskCreate 创建的那些任务进行调度？