CAN接口参数如何设置？

我正在尝试在 STM32F072RBT6 中实现 CAN 接口
系统时钟速度 - 8MHz
CAN 波特率 - 500Kbps
预定标 - 1
CAN 外设时钟速度 - 8 MHz
所以 TQ - 16
我已经设置了 time quanta seg1 - 9
                          时间份额 seg2 - 6
                          时间份额同步宽度 - 1
但我不确定如何设置 seg1 和 seg 2 值。
谁能帮我弄清楚这个基础知识，如何选择这些参数？