为什么每次使用类方法操作交通灯时程序就会崩溃呢？

我在使用类方法操作交通灯时遇到问题 - 每次程序在那个时候崩溃。
这是一个简化的示例，用于理解我正在写的内容：
班级：

• class IO_control
• {
• int num;
• public:
•    osSemaphoreId semaphoreHandle;
•    int *outputs;
•    IO_control(int num,int outputs,osSemaphoreId semaphoreHandle);
•    virtual ~IO_control();
•    void SetOutputs();
•    void UnsetOutputs();
• };
• /***********************************************/
• IO_control::IO_control(int num, int *outputs,osSemaphoreId semaphoreHandle)
• {
•   this->num = num;
•   this->outputs = outputs;
•   this->semaphoreHandle = semaphoreHandle;
• }
• IO_control::~IO_control(){}
• void IO_control::SetOutputs()
• {
•   osSemaphoreWait(semaphoreHandle, osWaitForever);
•   *outputs |= num;
•   osSemaphoreRelease(semaphoreHandle);
• }
• void IO_control::UnsetOutputs()
• {
•   osSemaphoreWait(semaphoreHandle, osWaitForever);
•   *outputs &= ~(num);
•   osSemaphoreRelease(semaphoreHandle);
• }
  

我有三个任务争夺一个变量 i_o_CAN.data_out，特别是该类的四个实例 + 发送一条消息
两次设置 - 第三次将其复制到 CAN 消息中

• typedef struct can_I_O_struct
•   {
•     union
•     {
•       int data_out;
•       uint8_t out_arr[4];
•     };
•     union
•     {
•       int data_in;
•       uint8_t in_arr[4];
•     };
•   } I_O_struct_can;
•   I_O_struct_can i_o_CAN;
•   osSemaphoreId CAN_IO_semaphoreHandle;
•   IO_control out1(1,&i_o_CAN.data_out,CAN_IO_semaphoreHandle);
•   IO_control out2(2,&i_o_CAN.data_out,CAN_IO_semaphoreHandle);
•   IO_control out3(3,&i_o_CAN.data_out,CAN_IO_semaphoreHandle);
•   IO_control out4(4,&i_o_CAN.data_out,CAN_IO_semaphoreHandle);
•   void Task01(void const * argument)
•   {
•     for(;;)
•     {
•       out1.SetOutputs();
•       osDelay(50);
•       out1.UnsetOutputs();
•       osDelay(1000);
•       out2.SetOutputs();
•       osDelay(50);
•       out2.UnsetOutputs();
•       osDelay(1000);
•     }
•   }
•   void Task02(void const * argument)
•   {
•     for(;;)
•     {
•       out3.SetOutputs();
•       osDelay(50);
•       out3.UnsetOutputs();
•       osDelay(2000);
•       out4.SetOutputs();
•       osDelay(50);
•       out4.UnsetOutputs();
•       osDelay(2000);
•     }
•   }
•   void TaskCAN_Tx(void const * argument)
•   {
•     int tmp = 0;
•       TxHeader2.StdId = 0x180;
•     TxHeader2.DLC = 4;
•     for(;;)
•     {
•       osSemaphoreWait(CAN_IO_semaphoreHandle, osWaitForever);
•       if (i_o_CAN.data_out != tmp)
•       {
•       tmp = i_o_regs_can.data_out;
•       TxData2[0] = i_o_CAN.out_arr[0];
•       TxData2[1] = i_o_CAN.out_arr[1];
•       TxData2[2] = i_o_CAN.out_arr[2];
•       TxData2[3] = i_o_CAN.out_arr[3];
•       if (HAL_CAN_AddTxMessage (&hcan2, &TxHeader2, TxData2, &TxMailbox2)!= HAL_OK)
•         {
•           Error_Handler ();
•         }
•       }
•           osSemaphoreRelease(CAN_IO_semaphoreHandle);
•     }
•   }
  

当我调整它以便我直接从任务中操作红绿灯时，它起作用了

• void IO_control::SetOutputs()
• {
•   *outputs |= num;
• }
• void IO_control::UnsetOutputs()
• {
•   *outputs &= ~(num);
• }
• //////////////////////////////////////////////////////////////////////
•   void Task01(void const * argument)
•   {
•     for(;;)
•     {
•       osSemaphoreWait(CAN_IO_semaphoreHandle, osWaitForever);
•       out1.SetOutputs();
•       osSemaphoreRelease(CAN_IO_semaphoreHandle);
•       osDelay(50);
•       osSemaphoreWait(CAN_IO_semaphoreHandle, osWaitForever);
•       out1.UnsetOutputs();
•       osSemaphoreRelease(CAN_IO_semaphoreHandle);
•       osDelay(1000);
•       osSemaphoreWait(CAN_IO_semaphoreHandle, osWaitForever);
•       out2.SetOutputs();
•       osSemaphoreRelease(CAN_IO_semaphoreHandle);
•       osDelay(50);
•       osSemaphoreWait(CAN_IO_semaphoreHandle, osWaitForever);
•       out2.UnsetOutputs();
•       osSemaphoreRelease(CAN_IO_semaphoreHandle);
•       osDelay(1000);
•     }
•   }
  

但实际上并没有那么简单，我需要从 insatnaci 访问红绿灯——此外，还有很多无用的代码