是什么原因导致USB主机堆栈挂起呢？

HAL 中的错误报告。
在重负载下，由于 HAL 错误地清除了 IN 通道上的 EPDIR 标志，USB 主机堆栈可能会挂起。
STM32f4xx_ll_usb.c，函数USB_HC_Halt，在请求队列满的情况下清除EPDIR。此例程由 IN 和 OUT 中断处理程序调用，并且可以使 EPDIR 错误地重置为 IN 通道。
在使用 DMA 的情况下，技术参考说（在“停止通道”部分）代码不需要检查请求队列是否已满 - 所以我认为代码也应该考虑 DMA。
我正在使用 DMA，我已经注释掉了进程队列检查。