求助，是否有任何关于SPC584B的CAN引导加载程序的应用说明或文档？

我正在从事汽车项目，客户需要使用 SPC584B MCU 的汽车设备验证计划
网站上搜索过有关 CAN/UDS 引导加载程序的信息，但没有找到适合我需要的文档。
关于引导加载程序验证和此任务的生态系统的任何建议、链接、工具、文档？