如何从用户空间访问外设寄存器和物理内存?

我希望能够出于调试目的从 Linux 用户空间读取/写入 MPU 和 MCU 的外围寄存器。当然都在root权限下。
最直接的方法应该是使用 /dev/mem 但我不确定这是否是最好的方法。任何想法将不胜感激。