如何使用USB烧写STM32单片机？

在 STM32 7B3I 和 Discovery 评估板上使用 IAR 开发软件并通过 USB 烧录闪存。
需要开发我自己的 Windows 软件来通过 USB 在我们自己的产品上烧录闪存。
我熟悉 AN2606 [bootloader] 和 AN3156 [DFU]，但似乎都没有记录如何使用主机 USB 来刻录客户端闪存。
谁能指出相关文件？