如何通过UART使用内部引导加载程序对STM32F091进行编程？

我想通过 UART (AN2606) 使用内部引导加载程序对 STM32F091 进行编程。
我的特殊情况是我必须不从 PC 进行编程，它是另一个控制 STM32F091 编程的嵌入式系统。
所以我正在寻找可以在我的嵌入式系统中迁移的源代码（C 或 C++）？
这存在吗？
谢谢