用Arduino IDE制作一个剑龙机器人

描述
STEGObot：剑龙机器人

介绍
它的主要特点是剑龙形状的PCB，它除了是支撑所有电子产品的主要部分外，也是美学的基本组成部分。

我打算展示这个机器人的整个设计和构造。

设计
我坐在办公桌前，手里拿着我孩子的剑龙玩具以获得灵感，开始直接在纸板上画出零件。

我最终得到了一个漂亮的纸板原型来测试腿/行走机构，并很好地了解零件的实际尺寸和排列。

然后，知道了所需的尺寸，我开始为机械零件绘制最终模型和 2D 模板。

力学
所有机械部件均由高抗冲聚苯乙烯片（2 毫米厚的片材）制成。这是我最喜欢为我的机器人制作定制零件的材料，我已经使用这种材料大约 8 年了。

方法很简单：用胶水将模板粘在塑料片上。当胶水完全干燥时，我用美工刀将碎片切成线条。对于直线，我还使用金属尺来引导切割，以便它们具有真正的直线切割。

有些部分需要进一步加强。在这种情况下，我将多层组合以达到所需的强度，并使用即时粘合剂将所有东西连接起来。

为了使零件光滑，首先我先用 #60 砂纸打磨它们以去除多余的材料，然后用 #500 砂纸进行精细打磨。

这些孔很容易用钻头打孔。

最后一步是绘制所有内容。首先使用喷涂底漆，看看一切是否足够光滑，最后是所需的颜色。

腿/行走机构的伺服电机都是Hitec mini伺服。中间一个是 HS-5245MG，另外两个（用于前后腿）是 HS-225MG。我选择它们不是出于任何特殊原因……只是因为它们是我家里的那些。但它们是带有金属齿轮的优秀伺服电机，并且具有比必要更大的扭矩。

电子产品
PCB（我称之为 STEGOboard）旨在让伺服电机和 NRF24L01 模块轻松连接到 Arduino Nano 板。当然，这可以用一个非常小的 PCB 来完成。但是，正如我之前所说，PCB 也是美学的基本组成部分。

当我在脑海中想象整个机器人时，我想到它的背面应该有一个大的绿色 PCB，上面有独特的风筝形板。

PCB 形状文件（SVG）是用 Inkscape 制作的，电路板上电子部件的原理图和排列是用 Fritzing 制作的。Fritzing 还用于导出制造所需的 Gerber 文件。

PCB 具有三个用于伺服电机的连接器和用于 Arduino Nano 板和 NRF24L01 模块的接头。它还有一个电源连接器。一切都用无铅焊料焊接。

电源是由两节锂电池串联而成的，所以我有7.4V。但伺服电机接受的最大电压为 6 伏。因此，它还具有一个降压LM2596模块，以提供正确的电压并且不会烧毁伺服电机。

编程
STEGObot的编程非常简单，因为它只有三个伺服电机，并且是用Arduino IDE制作的。

基本上，我们必须移动中间的伺服电机来倾斜身体的前部并旋转前腿的伺服（同时，后腿以相反的方式旋转）。因此，它将机器人向前拉。

正玩得开心
STEGObot 可以前进、后退和左右转弯。它是由我制作的用于控制所有机器人的自定义遥控器远程控制的。

展示