1、基于RT-Thread+RA6M4的测速仪实验平台信息整合系统设计
应用背景
在现代自动化产业与信息化产业迅猛发展下，导航技术手段广泛应用于车辆、舰船、卫星等各种民用及军用平台上，而速度作为导航系统中比较重要的一个参数，其精度对系统的整体性能有重大影响。我们自主研发的新型激光多普勒测速仪可以为纯惯性导航系统提供高精度的速度值，修正纯惯性导航的累积误差，从而提高传统惯性导航系统的稳定性和准确性。作为新型惯性导航系统里的关键性器件，激光多普勒测速仪的稳定性和准确性要求很高，所以对于每套系统的测试任务很重。传统的跑车实验需要跑很远的里程来减小测试误差带来的影响。本实验平台信息整合系统就是对这种激光多普勒测速仪，及其他相关传感器的信息进行采集整合、时基对齐，自主控制车辆行进路线，减小时间不对齐、跑车路线不一致等因素带来的测试误差。替代以往的跑车实验，提高测试与标定效率。
此信息整合系统基于RA6M4和RT-Thread实现了对激光多普勒测速仪的测试与标定，多种传感器数据的采集整合和上传，以及控制实验平台车辆的自主巡航，使其按照规定路线行驶等功能。
详细说明
整体系统框架
系统的整体框架如下图所示：
RT-Thread使用情况概述
RT-Thread 使用了PIN设备、UART设备、CAN设备、HWTIMER设备、SPI设备等。使用了软件定时器用于控制指令下发。线程间同步和通信使用了信号量，事件集和消息队列等。还使用了DFS虚拟文件系统。
RT-Thread代码贡献
适配了HWTIMER设备驱动到RA6M4硬件平台。
补全了串口驱动对SerialV2设备框架的非阻塞收发适配代码。
软硬件框架说明
本系统软硬件整体框架如下图所示
原作者：吉利咕噜2022
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