cortex-m4相对比cortex-m3，在线程上下文切换中，主要增加了FPU寄存器，总共需要保存34个寄存器，合计136byte。
因此原来在cortex-m3上面运行的程序在cortex-m4f上面运行时需要增加至少136字节的栈空间。
在实际应用中，并不是每个任务都需要浮点运算。所以可以对其进行优化，只为需要使用FPU的线程保存FPU寄存器。
笔记：
当应用程序中使用了FPU后，CONTROL.FPCA会置位；
当进入中断ISR以后，会清除CONTROL.FPCA，并在LR的第4位反应CONTROL.FPCA的状态；
当退出中断ISR时，也会根据LR的第4位来更新CONTROL.FPCA。
因此，在线程上下文切换中：
保存原线程时，根据LR的第4位即可判断应用程序是否使用了FPU，并决定是否要保存FPU的寄存器；
切出新线程时，判断新的线程是否有使用FPU，并更新LR的第4位，以保存新的线程能正确运行。
原作者：aozima
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