先简单介绍一下ROS吧。参考ROS百度百科，ROS即机器人操作系统，但并不是一个真正的操作系统，是一个机器人软件平台。目前ROS主要支持Ubuntu。它能提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。感兴趣的可以去ROS Wiki，那里有大量的信息。
FirePrime开发板上的系统为Ubuntu15.04，使用的固件为官方最新固件。其他linux版本的系统或其他版本的Ubuntu安装ROS的过程有一些差异。
在ARM类的开发板上安装ROS，是一个漫长的过程，也会很容易出错。
下面开始安装。
1、安装准备
1、1 配置你的Ubuntu软件版本仓库
FirePrime运行的Ubuntu15.04这一步已经配置好了，不需要做出改动。
1、2 设置你的Locale
主要是Boost和ROS的一些工具需要，通过在终端运行下面的指令设置。
1、3 设置你的sources.list
1、4 设置你的Keys
1、5 确保你的系统已经更新
1、6 安装booststrap依赖
1、7 初始化rosdep
2、安装
2、1 创建一个catkin工作空间
对于ROS jade的安装，接下来有三种选择：
安装Desktop-Full：包含ROS， rqt， rviz， robot-generic libraries， 2D/3D simulators， navigation and 2D/3D perception。
安装Desktop：包含ROS， rqt， rviz， and robot-generic libraries。
ROS-Comm（对于ARM，官网推荐的）：包含ROS package， build， and communication libraries. No GUI tools。
这里选择了安装Desktop：
如果wstool init失败或中断，下面的命令会接着下载：
2、2 解决依赖
通过rosdep工具解决依赖：
这步会安装大量的依赖，过程稍长。
安装过程中提示collada-dom-dev安装出错，并中断安装。解决方法参考东方赤龙的博客：
ROS 学习系列 -- 树莓派编译安装完整版本ROS
解决过程如下：
创建新目录，下载并编译这个包。
当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从“collada-dom” 改为 “collada-dom-dev”。接下来的两个问题连续选择‘n’， 否则会编译出错。
执行成功后会提示所有依赖已经安装。
2、3 编译catkin工作空间在次执行rosdep指令：
这个过程挺长的，慢慢等待吧。这是编译过程中某一时刻内存和CPU的使用情况
编译过程中出现2类错误，共3个错误。
第一个错误在编译到roscpp包的时候出现，导致停止编译。错误提示为c++ compiler error，通过百度，错误原因为内存不足。解决方法为增加一个交换分区。
解决过程如下：
（1）创建分区文件，大小2G（大小自己根据自己情况设定）。
（2）生成swap 文件系统。执行这个命令需要一些时间。
（3）激活swap 文件。
但是这样并不能在系统重启的时候自动挂载交换分区，这样我们就需要修改fstab。
（4）修改/etc/fstab 文件，新增如下内容：
这样每次重启系统的时候就会自动加载swap文件了。
出错的时候有个提示：Reproduce this error by running，下面有个指令，可以运行这个指令看有没有错误出现，没有的话错误就解决了，接着重新编译。
第二个错误出现在编译collada_urdf的时候，错误提示为undefined reference to typeinfo for Assimp：：IOSystem。
解决方法为在ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src/collada_urdf.cpp中包含assimp相关文件之后，加入以下代码：
第三个错误出现在编译rviz包的时候，错误提示与第二个错误类似。解决方法在ros_catkin_ws/srcrviz/src/rvizmesh_loader.cpp中包含assimp相关文件之后，加入以下代码：
终于编译完了！
2、4 设置环境变量
执行下面的命令，这样终端每次启动的时候，就可以直接使用ROS了。
3、测试
运行一下roscore，看一下是不是成功安装了。
运行没有问题，可以使用ROS了。
原作者：liuyu-419812
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