在Arduino上创建一个Hello World程序

我们将以在我们的Arduino上创建一个“Hello World”程序来开始我们的rosserial探索之旅。通过选择Arduino examples菜单的ros_lib->HelloWorld，可以获得代码。

代码如下：

代码说明：

作为每一个ROS Arduino程序的一部分，需要包含ros.h头文件和会使用到的任何信息的头文件。为了在代码中使用rosserial库，必须首先放置

#include <ros.h>

先于包含任何其他和ROS相关的头文件，如：

#include <std_msgs/String.h>

否则，Arduino IDE不能定位到它们。

接着我们将实例化一个节点句柄，允许我们的程序创建发布者和订阅者。注意，节点需要通过串口通信。

我们需要实例化我们将会使用到的发布者和订阅者。这里我们实例化主题名为“chatter”的发布者。发布者的第二个参数是用于发布的消息实例的引用。

在Arduino setup()函数里，需要初始化ROS节点句柄，广播将要发布的任何主题，订阅你想监听的任何主题。

最后，在loop函数里，节点发布“Hello World”，并调用spinOnce()，在这个函数里处理所有的ROS通信回掉。

上传代码到Arduino里。这与上传其他任何sketch相同。

运行代码：

现在，在新的terminal窗口，启动roscore

接着，在新的窗口运行rosserial客户端程序，将你的Arduino消息传到ROS。Python需要安装串口模块，如果没有安装的话，使用下面的命令：

可能需要执行下面的指令：

为你安装rosserial的工作空间

确保使用正确的串口：


最后，启动一个窗口并输入：

原作者：liuyu-419812