我们在之前的教程中已经创建了一个ROS发布者，在这里我们将创建一个订阅者，在Arduino每次收到消息的时候闪烁LED。通过在Arduino examples菜单选择ros_lib->Blink，你会打开下面的代码：
现在，我们来分析下面的代码。
如之前一样，我们需要在任何ROS Arduino程序里包含ros.h。我们也需要为消息包含头文件，在这个例子下，为Empty消息。
接着，我们需要实例化一个节点句柄，允许我们的程序创建发布者和订阅者。节点句柄需要串口通信。
然后，我们为订阅者创建回掉函数。这个回掉函数必须将一个消息的常量引用作为它的参数。在我们的回掉函数中，消息类型是std_msgs::Empty，消息名是toggle_msg。在我们的回掉函数内部，我们可以引用toggle_msg，但是因为它是空的，所以不需要这么做。我们只是在Arduino每次收到消息的时候闪烁LED。
我们需要实例化我们要使用的发布者和订阅者。这里我们实例化名为“toggle_led”的主题的订阅者，消息类型为std_msgs::Empty。你必须知道基于消息的订阅者模板。它的两个参数是它要订阅的主题和它要使用的回掉函数。
在Arduino setup函数，你需要初始化你的ROS节点句柄，广播将要发布的主题，订阅想监听的主题。
最后，在loop函数里，我们调用ros::spinOnce()函数，处理所有的ROS通信回掉函数。在loop()函数里，我们不需要其他额外的处理，因为，ros::spinOnce()会将传递的消息传到订阅者回掉函数。
分析完代码，下面需要编译上传。接着，在新的终端窗口，启动roscore：
然后，运行rosserial客户端应用程序， 其中
最后，你可以使用rostopic转换你的LEd状态。
原作者：liuyu-419812
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