0. 前言

我们经常会使用旋转编码器EC11作为系统输入，或者用电磁或光电编码器对电机进行测速，例如平衡车项目中的测速反馈。

1. 高级定时器

CH32V307手册下载地址

本次我们去查看CH32V307的手册，看到对高级定时器有如下描述：

2. 接线

本次我们使用高级定时器TIM9和串口UART1，接线按照下表接线：

​ 接线后如图：

3. 上main.c的代码

• main.c：

/********************************** (C) COPYRIGHT *******************************
* File Name          : main.c
* Author             : WCH
* Version            : V1.0.0
* Date               : 2021/06/06
* Description        : Main program body.
* Copyright (c) 2021 Nanjing Qinheng Microelectronics Co., Ltd.
* SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
*******************************************************************************/

/*
 *@Note
 编码器例程EC11
*/

#include "debug.h"

/*********************************************************************
 * @fn      Input_Capture_Init
 *
 * [url=home.php?mod=space&uid=2666770]@Brief[/url]   Initializes TIM9 Encoder mode.
 *
 * [url=home.php?mod=space&uid=3142012]@param[/url]   arr - the period value.
 *          psc - the prescaler value.
 *          ccp - the pulse value.
 *
 * [url=home.php?mod=space&uid=1141835]@Return[/url]  none
 */
void Input_Capture_Init( u16 arr, u16 psc )
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure={0};
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure={0};
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure={0};

	RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_TIM9, ENABLE );

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

	GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_2);
	GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_3);

	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStructure);
	// 计数值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = arr;
	// 分频系数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = psc;
	// 数字滤波器分频为0
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	// 向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

	TIM_TimeBaseInit( TIM9, &TIM_TimeBaseInitStructure);

	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM9, TIM_EncoderMode_TI1, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

	// 滤波器
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0;

	TIM_ICInit(TIM9, &TIM_ICInitStructure);

    TIM_ClearFlag(TIM9, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位

    TIM_ITConfig(TIM9, TIM_IT_Update, ENABLE);

    //Reset counter
    TIM_SetCounter(TIM9,0);

	// 使能TIM9
	TIM_Cmd( TIM9, ENABLE );
}

/*********************************************************************
 * @fn      GPIO_Toggle_INIT
 *
 * @brief   Initializes GPIOA.0
 *
 * @return  none
 */
void GPIO_KEY_M_INIT(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure = {0};

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

/*********************************************************************
 * @fn      main
 *
 *
 * @brief   Main program.
 *
 * @return  none
 */
int main(void)
{
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    Delay_Init();
    USART_Printf_Init(115200);
    printf("SystemClk:%d\n\r",SystemCoreClock);

    // 计数值，分频系数
    Input_Capture_Init( 0xFFFF, 0);
    GPIO_KEY_M_INIT();

    uint16_t counter = 0;
	while(1)
	{
	    if(TIM_GetCounter(TIM9) != counter)
	    {
	        counter = TIM_GetCounter(TIM9);
	        printf("counter = %d\n\r",counter);
	    }
	    if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1)!=1)
	    {
	        Delay_Ms(5);
	        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1)!=1)
	        {
	            printf("key is press!\n\r");
	        }
	        while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1)!=1);
	    }
	}
}

4. 串口输出

旋转EC11，或者按下EC11的按键，即可看到串口输出如图：