RT_Thread中的CANfestival存在的BUG
问题描述：假设某个从机的ID为3，当从机第一次接入的CAN网络中的时候，主机会将该ID的从机进行初始化，当该从机由于某些故障退出网络再接入网络之后，主机会卡死，串口的输出如下图所示。
错误分析：这是因为从机第一次接入网络的时候会调用OD_Data->post_SlaveBootup函数(slaveBootupHdl被赋值给OD_Data->post_SlaveBootup)，在slaveBootupHdl函数中会创建任务config_single_servo，该任务会调用函数config_servo(nodeId)，该函数如下图所示。
问题就出现在图中画出来的代码。在第一次接入的时候，由于finish_sem没有初始化，从而初始化的时候没有问题。在该从机由于故障被切除再接入CAN网络的时候，从机会发送上线命令，导致主机调用slaveBootupHdl函数，从而会再次初始化finish_sem。由于finish_sem以及被初始化了，从而在rt_sem_init()->rt_object_init()中进入RT_ASSERT()断言，如下图所示。
解决方法：在config_servo(nodeId)函数的最后添加一句rt_object_detach(&(servo_conf[nodeId - 2].finish_sem))，如下图所示。
原作者：『“理想”』
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