描述
蓝牙伺服控制器
在这个项目中，我将向您展示如何在智能
手机应用程序的帮助下通过蓝牙控制伺服电机。
对于这个项目，我们将使用带有 Arduino Uno 的蓝牙 HC-05 模块来控制伺服 9g。
这个项目是如何运作的？
这个项目有两个部分：
1.
android 应用程序- 此应用程序将向我们的 HC-05 蓝牙模块发送各种数据包
2. 硬件 - 由 HC-05 蓝牙模块、一个 Arduino Uno 和一个伺服电机组成。
--> 这就是它的工作原理--
安卓应用程序向蓝牙模块发送数据包。蓝牙模块通过串行
通信将此数据包发送到 Arduino Uno。Arduino Uno 被编程为根据数据包的值为伺服电机生成控制信号。这是一个流程图，以便更好地理解。
流程图
--> 如何开始
1.下载
安卓应用。
2.上传Arduino uno上的代码。
3. 进行连接。
请注意，蓝牙 HC-05 模块需要连接 3.3v 而不是 5v vcc，否则会损坏模块。
4. 将蓝牙模块连接到 android 应用程序 - 当您启动硬件时，蓝牙模块将变得可见。因此，打开应用程序并单击查找附近的设备。选择 HC-05。一旦显示已连接，您就可以开始了！
您可以使用滑块或手动输入值来控制伺服臂。
伺服电机主要用于机器人技术中以进行精确控制。任何人——嗯，几乎任何人——都拥有具有蓝牙连接功能的移动设备。在本教程中，您将了解如何通过蓝牙连接使用 Arduino UNO 和 Android 设备无线控制伺服电机。最后，您将更加紧密地联系在一起，您将使事情变得更容易，并通过触摸屏控制伺服电机。
在本文中，我将向您介绍与 HC-06 蓝牙模块、Arduino UNO 和 SG90 伺服电机的蓝牙连接。此外，您需要本教程的额外资源，例如具有蓝牙功能的 Android 智能手机和从智能手机向蓝牙模块发送命令的应用程序。
在教程的第一部分，我将向您展示如何将 HC-06 蓝牙模块连接到 Arduino。在第二部分中，您可以找到进入HC-06蓝牙模块的AT命令模式的源代码。在这里您将设置您的设备名称、密码和 HC-06 模块的波特率。最后，在最后一部分中，您将看到如何设置 Androd 应用程序以及如何对 Arduino 进行编程以通过按一下按钮来转动伺服电机。
要求
连接正确的部分并使它们相互通信。这是这个项目的计划。如果您已经拥有以下所有部分或其中的一部分，那么您很幸运。如果您只购买缺少的部分，整个项目不会花费您任何费用，或者只需几美元。否则，你得花几十块钱买伺服电机、蓝牙模块、
开发板和其他一些配件。为了清楚地了解成本，在该项目中使用的每个零件和配件的右侧都有一个在线商店的链接。以下是部分：
1 X Arduino UNO (Amazon) – 蓝牙模块与几乎所有 Arduino 型号兼容，但本教程中的所有代码和原理图均适用于 UNO。
1 X HC-06（亚马逊）——这是一个从属蓝牙模块，非常容易与 Arduino 一起使用，使用串行通信。
1 X SG90 伺服电机（亚马逊）——这可能是 DIY 社区中最受欢迎的伺服电机。
7 X 公对公跳线（亚马逊）。
1 X 面包板（亚马逊）。
1 X Android 智能手机（亚马逊）。
设置硬件
在本节中，我将向您展示如何连接 Arduino UNO 和 HC-06 蓝牙模块。
要使用 HC-06 模块，只需将 VCC 引脚连接到 Arduino 上的 3.3V 输出，将 GND 引脚连接到任何 Arduino GND 引脚，然后将蓝牙模块的 TX 引脚连接到 Arduino UNO 的引脚 10 和 RX 引脚蓝牙连接到 Arduino 的引脚 11。
对于伺服电机，将棕色线连接到任何 Arduino GND 引脚，将 SG90 伺服的红线连接到 Arduino 的 5V 输出，将伺服电机的橙色线连接到 Arduino 的数字引脚 9。
Arduino Sketch 和 AT 命令
如果蓝牙模块是第一次使用，您必须询问它以更改某些设置。使用所谓的 AT 命令更改设置。
HC-06 模块允许您更改有限数量的设置。您可以更改设备名称、PIN 码和波特率。
您必须在与 Arduino 一起使用的 IDE 中运行以下 AT 命令。这些命令显示安装在 HC 蓝牙模块上的固件版本，更改 PIN，更改模块名称，并将波特率设置为 9600。
#define BLUETOOTH_SPEED 9600 //这是HC-06使用的默认波特率
SoftwareSerial mySerial(10, 11); // 发送 | 接收
// 将 HC-06 TX 连接到 Arduino 引脚 10 RX。
// 将 HC-06 RX 连接到 Arduino 引脚 11 TX。
无效设置（）{
序列号.开始（9600）；
Serial.println("开始配置！");
mySerial.begin(BLUETOOTH_SPEED);
延迟（1000）；
// 应该以 OK 响应
Serial.print("AT 测试命令为：");
mySerial.print("AT");
等待响应（）；
Serial.println("----------------");
// 应该用它的版本来响应
Serial.print("AT 版本为：");
mySerial.print("AT+VERSION");
等待响应（）；
Serial.println("----------------");
// 设置引脚
Serial.print("设置引脚：");
mySerial.print("AT+PIN1234");
等待响应（）；
Serial.println("----------------");
// 设置名称为 ROBOT_NAME
Serial.print("设置名称：");
字符串 rnc = String("AT+NAME") + String(ROBOT_NAME);
mySerial.print(rnc);
等待响应（）；
//设置波特率为9600
//AT+BAUD1 OK1200 设置波特率为1200
//AT+BAUD2 OK2400 设置波特率为2400
//AT+BAUD3 OK4800 设置波特率为4800
//AT+BAUD4 OK9600 设置波特率为9600
//AT+BAUD5 OK19200 设置波特率为19200
//AT+BAUD6 OK38400 设置波特率为38400
//AT+BAUD7 OK57600 设置波特率为57600
//AT+BAUD8 OK115200 设置波特率为115200
//AT+BAUD9 OK230400 设置波特率为230400
//AT+BAUDA OK460800 设置波特率为460800
//AT+BAUDB OK921600 设置波特率为921600
//AT+BAUDC OK1382400 设置波特率为1382400
Serial.println("----------------");
// 将波特率设置为 9600
Serial.print("设置波特率：");
mySerial.print("AT+BAUD4");
等待响应（）；
Serial.println("配置完成！");
}
无效循环（）{
}
无效的等待响应（）{
延迟（2000）；
而（mySerial.available（））{
Serial.write(mySerial.read());
}
Serial.write("
");
}
Android 应用程序和 Arduino 草图
我们非常接近于使用 Android 智能手机无线控制 SG90 伺服电机。这通常通过使用启用设备蓝牙功能的 Android 应用程序来完成。
在 Android 设备上启用蓝牙功能的许多应用程序中，我选择了 Arduino 蓝牙控制器应用程序，因为它免费且易于使用。
在运行 Android 应用程序之前，请确保 HC-06 蓝牙模块已启动并正在运行。
在您的设备上安装应用程序后，您必须扫描设备，输入上面脚本设置的 PIN 码，然后连接蓝牙模块。
在本教程中，我将“控制器模式”用于命令。
对于本教程，我使用“控制器模式”
界面布局提供了 10 个按钮，专门设计用于在按下时连续发送命令。目前，我们只使用两个按钮：一个按钮发送“1”，另一个按钮发送“2”。因此，使用应用程序的设置为两个按钮设置值“1”和值“2”。这些值将被蓝牙模块接收并在 Arduino 草图中用于控制伺服电机。
我使用这两个按钮将命令发送到蓝牙模块
Android应用程序设置完成后，我们必须回到Arduino并上传代码来控制伺服电机。下面是在特定位置转动伺服电机的 Arduino 草图。
#include
#include <伺服.h>
SoftwareSerial mySerial(10, 11); // 接收 | 德克萨斯州
伺服伺服；
整数伺服引脚 = 9；
int 伺服角度 = 0; //以度为单位的伺服位置
字符命令；
无效设置（）{
序列号.开始（9600）；
mySerial.begin(9600);
Serial.println("您已通过蓝牙连接");
伺服.attach（servoPin）；
}
无效循环（）{
如果（mySerial.available（））
{
命令=（mySerial.read（））；
如果（命令=='1'）
{
Serial.println("伺服电机转10度");
伺服写入（10）；
延迟（500）；
}
否则如果（命令=='2'）
{
Serial.println("伺服电机转120度");
伺服写入（120）；
延迟（500）；
}
}
}
