版本配置：ubuntu 18.04;ROS-Melodic;
在下载安装编译cartographer以及各ROS功能包之前，先进行镜像源的修改配置。
之后就是cartographer的正常安装配置编译，主要参考cartographer官网配置说明就可以。
这里提供华为云镜像源，因为目前绝大多数镜像源是基于x86/x64架构的，是不能应用在arm架构的板子上(会出现apt-get update无法完成更新的情况)，一开始无论我如何换国内源都没用，后来查找发现arm架构和目前笔记本通用的ARM系列处理器的x86/x64架构在源上有所区别，arm架构设备换源需要用到Ubuntu-ports库。 尝试使用中科大的对应源无法下载cartographer相关依赖，之后尝试华为云镜像源发现可行。而且速度快，稳定便捷的换源方式，通过命令行：
下面是sources.list内容：
然后进行 apt-get upgrade
接下来就是安装配置cartographer:
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
mkdir google_ws #创建一个工作空间
cd google_ws
wstool init src #初始化工作空间
wstool merge -t src
此处进入该工作空间下/src，打开应藏文件.rosinstall，将第三个包下载的路径由原来的谷歌路径改为
之后进行对应包的下载：
最后一句进行编译，目前这个移动板编译需要相当的时间，大概在40-50分钟，因为中间由于内存不足溢出，会卡住，通过关闭编译再启动的方式勉强编译完成。其次板子需要提供外部散热不然也会卡死。可以尝试命令后加 -j -l设置参与编译核心数，设置为4时效果不明显，但有用。
之后就可以愉快的建立工作空间以及各种包了。
原作者：vamncool
